和一般的伺服系統或過程控制系統相比， AGV自運搬運機器人控制系統有如下特點：
1) AGV自運搬運機器人的控制與機構運動學及動力學密切相關.機器人手足的狀態可以在各種坐標下進行描述，應當根據需要，選擇不同的參考坐標系，并做適當的坐標轉換。經常要求解運下進行描述，應當根據需要，鉆則不同的參考坐標系，并做適當的坐標變換。經常要求解運動學正問題和逆問問題，除此之外還要考慮慣性力、外力（包括重力）及哥氏力、向心力的影響.
2）一個簡單的AGV自運搬運機器人也至少有3-5個自由度，比較復雜的機器人有十幾個、甚至幾十個自由度。每個自由度一般包含一個伺服機構，它們必須協調起來，組成一個多變量控制系統。
3）把多個獨立的伺服系統有機地協調起來，使其按照人的意志行動，甚至賦予機器人移動的”智能”，這個任務只能由計算機來完成。因此，機器人控制系統必須是一個計算機控制系統。同時，計算機軟件擔負著艱巨的任務。
4）描述AGV自運搬運機器人狀態和運動的數學模型是一個非線性模型，隨著狀態的不同和外力的變化，其參數也在變化，個變量之間還存在耦合。因此，僅僅利用位置閉環是不夠的，還要利用速度閉環甚至加速度閉環，系統中經常使用重力補償、前貴、解耦或自適應控制等方法。
總而言之，AGV自運搬運機器人控制系統是一個與動力學原理密切相關的、有耦合的、非線性的對變量控制系統。由于它們的特殊性，經典控制理論和現代控制理論都不能照搬使用。然而到目前為止，AGV自運搬運機器人控制理論還是不完整、不系統的。相信隨著機器人視野的發展，機器人控制理論必將日趨成熟。
